Les origines
Beauvoir sur Mer était, à l'origine, une cité Gallo-Romaine qui se nommait Ampennum. Elle était, à cette période, une importante villa, située en bord de mer, avec ses salines, ses édifices, ses maisons, ses champs, ses vignes, ses colons, ses serfs etc...
Ampennum se retrouva le point d'aboutissement de trois voies romaines venant de Nantes, de Saintes et de Bourges. L'apport des romains fut considérable et pendant cette période la Gaule allait véritablement se développer dans tous les domaines.
On a tout de même peu de trace sur ce que fut Ampennum avant le VIIème siècle et la création d'un prieuré par Saint-Philbert dans la cité.
Ampennum devait être une possession personnelle de l'évêque de Poitiers Ansoald ou alors un ancien domaine de l'Eglise de Poitiers puisque lorsque Ansoald indique dans sa chartre l'origine des villas qu'il donne à Philbert dans cette deuxième moitié du VIIème siècle, il ne le fait pas pour Ampennum. D'un point de vue étymologique, le radicale «pen» dans le nom de la ville veut certainement dire pointe ou cap, ce qui ne serait pas étonnant compte tenu de la position géographique d'Ampennum à cette époque.
Ampennum et les invasions normandes
Dès la fin du VIIIème siècle, les côtes occidentales, et notamment les côtes qui sont aujourd'hui vendéennes, vont devoir faire face aux attaques des barbares venus des pays du Nord. Charlemagne, pour faire face à cette grave menace, prépare une flottille prête à riposter.
En 820, treize bateaux Vikings s'installent dans l'estuaire de la Seine mais sont repoussés par le dispositif préparé par l'empereur. Les Normands, défaits, décident alors de se rabattre sur l'île de Bouin où ils ravagent tout sur leur passage, pillant les édifices religieux qui possédaient de nombreuses richesses, et notamment le prieuré Saint Philbert de Beauvoir sur Mer qui fut également brûlé. Ils retournèrent alors dans leur pays avec un butin considérable.